Автор работы: Пользователь скрыл имя, 17 Декабря 2012 в 10:19, курсовая работа
Системы механической природы занимают существенное место сре¬ди других динамических объектов. Такие системы включают прак¬тически важные объекты управления: роботы-манипуляторы и дру¬гие подобные системы типа крана, центрифуги и т.д., летательные и плавательные аппараты, транспортные средства различного назна-чения. Изучается проблема синтеза законов управления механиче¬скими системами, которая является одной из центральных задач теории и практики управления.
Этому вопросу посвящено специальное исследование «Грубость универсальных законов управления». Оказывается, отклонения движения механической системы от заданного будут малы и система останется устойчивой, если динамика приводов оказывается слабой (привод является малоинерционным). Если же выходные переменные приводов оказываются медленными, то отклонения будут достаточно велики. В этом случае динамику приводов механической системы необходимо учитывать явно. Именно, надо рассматривать совместное движение механической системы и ее управляющих приводов. Заметим, что, входом в такую систему, как правило, оказывается величина, которая может изменяться достаточно быстро. Например, в качестве управляющего сигнала для электроприводов манипулятора обычно рассматривается входное напряжение, которое может изменяться достаточно быстро. В этом случае закон управления, аналогичный (4.5), также стабилизирует движения механической системы.
СОДЕРЖАНИЕ
Введение
I ПОСТАНОВКА
ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ
§ 1. Механическая система как объект управления.
1.1 Уравнения динамики объекта.
1.2 Класс допустимых управлений.
1.3 Особенности динамики объекта управления.
§ 2. Цель управления механической системой.
§ 3. Задача построения универсальных законов управления.
II МЕТОД ПОСТРОЕНИЯ УНИВЕРСАЛЬНЫХ ЗАКОНОВ УПРАВЛЕНИЯ.
§ 1. Функции Ляпунова энергетического типа.
§ 2. Построение законов управления.
2.1 Общая схема построения законов управления.
2.2 Производная функции Ляпунова.
2.3 Закон управления.
§ 3. Устойчивость механической системы.
§ 4. Универсальность законов управления.
4.1 ПИД -регулятор.
4.2 Универсальный закон управления.
4.3 Принцип декомпозиции.
4.4 Релейные законы управления.