Рисунок 4.8  - Скоростная ошибка  
 
 

     Скорректированная система устойчива, суммарная ошибка не превышает двенадцати угловых  минут.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

     В курсовой работе рассмотрены вопросы проектирования системы автоматического сопровождения объекта по азимуту. В ходе решения поставленной задачи  были выполнены следующие этапы:

1. По известной функциональной схеме и требованиям к параметрам системы построена структурная схема. Рассчитаны математические модели функциональных элементов структурной схемы, в том числе и двигателя. В процессе расчета параметров передаточная функция двигателя в виду малой T_E стала эквивалентна апериодическому звену. Передаточная функция датчика выражена в виде звена чистого запаздывания.
2. Проведен анализ устойчивости и точности исходной системы управления по упрощенной модели. Проведен анализ спроектированной системы управления с помощью ЭВМ, в ходе которого были определены величины ошибок и сделан вывод о том, что требования к системе по точности соблюдены.
3. С помощью ЭВМ был проведен повторный анализ системы с учетом импульсного характера пеленгационного устройства. В ходе анализа выяснилось, что передаточная функция датчика, являющаяся звеном запаздывания, делает систему неустойчивой. Была проведена коррекция системы путем добавления усилительного звена параллельно звену запаздывания.
4. В виду физической нереализуемости коррекции, предложено использование  дополнительного источника информации. Проведен анализ новой системы с помощью ЭВМ. Система удовлетворяет требованиям по точности, ошибка не превышает двенадцати угловых минут.

СПИСОК  ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 

  [1] Антипова М.А., Доманов А.Т. Теория автоматического управления: Учебно-методическое пособие по курсовому проектированию. — Мн.: БГУИР, 2005. — 54 с.

[2] Конспект лекций по курсу «Теория автоматического управления».