Разработка транспортного робота в составе робототехнического комплеса по производству комбинированных фильтропалочек slim-120mm

   В качестве управляющего распределителя в пневмоприводах, в основном, используются трех (подвод, выход, выхлоп), четырех (подвод, два выхода и общий выхлоп) и пяти (подвод, два выхода и два выхлопа) - линейные распределители.

    Трехлинейный пневмораспределитель целесообразно применять для управления пневмоцилиндром с пружинным возвратом. Как правило, пневмоцилиндры с пружинным возвратом изготавливаются для малых диаметров (32,40 мм) вследствие необходимости затрачивать дополнительные усилия на сжатие пружины.

    Для управления пневмоцилиндрами двухстороннего действия одинаково пригодны и четырех-, и пятилинейные пневмораспределители, их применение зависит от вариантов функционирования пневмоцилиндра.

    Пятилинейные пневмраспределители используются в случае, когда в системе требуется различные скорости перемещения штока пневмоцилиндра, что обеспечивается установкой соответствующих дросселей на разные выхлопы распределителя.

   При одинаковой скорости выдвижения/втягивания штока пневмоцилиндра целесообразно использовать четырехлинейные пневмораспределители с одним дросселем на общем выхлопе.

Двухпозиционные пневмораспределители с ручным (кнопка, тумблер, рычаг) управлением имеет, как правило, ручную фиксацию конечных положений. Такие распределители имеют условный проход 4 или 6 мм и обычно применятся для управления пневмоцилиндрами с диаметром не более 80 мм. 
    Подобную область применимости имеют и двухпозиционные распределители с механическим (ролик, толкатель) и ножным управлением, как правило, осуществляющие пружинный возврат в исходное состояние.

    В отличие от двухпозиционных крановые распределители имеют три фиксированные позиции, обеспечивающие возможность остановки пневмоцилиндра в промежуточном положении с закрытым или открытом центром. Данные распределители изготавливаются с условным проходом 6,10,16 мм и применяются для управления цилиндрами с диаметрами не более 100 мм.

    На практике часто возникает необходимость управления пневмоцилидрами с диаметром более 100 мм без использования электричества. В данном случае целесообразно применить комбинацию ручного (ножного, механического) распределителя с условным проходом 4 или 6 мм и распределителя с пневматическим управлением с условным проходом, например, 20 мм или 32 мм. При этом первый распределитель является пилотом, т.е. его выходная линия являются управляющим входам для второго распределителя, выходы которого связаны с полостями пневмоцилидра.

Мы выбираем пневмоцилиндр CAMOZZI 40 серии диаметром 80мм и рабочим давление в цилиндре 10 бар т.к. допустимое давление на штоке такого цилиндра составляет до 4,5кН что вполне достаточно для веса транспортного робота

.

Пневмоцилиндр CAMOZZI 40 серии 80 мм

4. Заключение.

      В данном курсовом проекте была составлена структурная схема РТК по производству комбинированных фильтропалочек Slim – 120mm , функциональная схема РТК, так же был разработан состав транспортного робота, произведён расчёт и выбор основных агрегатов обеспечивающих его перемещение, составлена функциональная схема робота и алгоритм управления роботом.

        Разработанный транспортный робот  имеет ряд преимуществ:

а) робот может быть использован в гибкой производственной системе т.к оснащён микро ЭВМ и при смене алгоритма управления может передвигаться по различным маршрутам.

б) робот имеет  грузоподъемность больше собственного веса.

       Внедрение этого робота в производственны процесс позволит сократить число лиц работающих на вредном производстве и принести экономическую выгоду для предприятия.

Пояснительные плакаты приведены в графической  части проекта. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

5. Список использованной литературы.

1. Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы / А.В.Тимофеев. Л.: Машиностроение, 1988. - 332 с.
2. Контроль в системах автоматизации технологических процессов / А.А.Игнатьев, М.В.Виноградов, В.А.Добряков и др. Саратов: СГТУ, 2001. - 124 с.
3. Автоматизация типовых технологических процессов и установок: Учебник для вузов / А.М.Корытин, Н.К.Петров и др.  М.: Энергоатомиздат, 1988. - 432 с.
4. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9-ти кн. Кн.3. Управление робототехническими системами и гибкими автоматизированными производствами: Учеб. пособие для втузов / И.М.Макаров, В.З.Рахманкулов, В.М.Назаретов и др. Под ред. И.М.Макарова. М.: Высшая школа. 1986. - 159 с.
5. Автоматизация производственных процессов в машиностроении: Учебник для втузов / Н.М.Капустин, П.М.Кузнецов, А.Г.Схиртладзе и др. М.: Высшая школа, 2004. - 415 с.
6. с.
7. Гибкое автоматическое производство / В.О.Азбель, В.А.Егоров, А.Ю.Звоницкий и др. Л.: Машиностроение, 1983. - 376 с.
8. Иванов А.А. Гибкие производственные системы в приборостроении / А.А.Иванов. М.: Машиностроение, 1988. - 304 с.
9. Вальков В.М. Контроль в ГАП / В.М.Вальков. Л.: Машиностроение, 1986. - 232 с.

              10.http://robotechnicas.ru

            11.http://parts.roboclub.ru