Вычислительные устройства в системах управления промышленными роботами

Другим средством для  обработки программ, составленных на языках высокого уровня, является интерпретатор, который в отличие от компилятора реально исполняет программу последовательно от оператора к оператору, а не транслирует ее в машинные коды с последующим прогоном на ЭВМ. Примером языка интерпретирующего типа может служить язык Бейсик.

Преимущество  каждого языка наиболее полно  раскрывается при программировании с его помощью определенного  типа задач, подобных тем, для решения  которых он создавался.

Так, например, языки Фортран, Бейсик целесообразно применять  для решения научно–технических задач, моделирования поведения  сложных технических систем, экономических  расчетов и в области автоматизации  научного эксперимента. Однако эти  языки, в особенности Бейсик, хотя и имеют достоинства (простота и  легкость изучения, возможность использования  обычных математических обозначений, диалоговый режим общения с человеком, большая библиотека прикладных программ и средств для редактирования и отладки программного обеспечения), редко применяются при составлении управляющих программ для роботов и других компонентов ГПС. Это объясняется недопустимо большими потерями времени, расходуемого программой интерпретатор на исполнении каждого оператора управляющей программы по сравнению с трансляторами языков компилирующего типа.

Языки Паскаль и Си, чаще всего использующиеся для разработки системных и прикладных программ, иногда называют языками программирования для профессионалов. Достоинствами  этих языков являются возможность работы с данными сложной структуры, обеспечение контроля типов данных, развитые средства для выделения  отдельных частей программы в  процедуры, трансляция программ в режиме компиляции, модульность, т.е. возможность  независимой разработки отдельных  частей программ и последующего их связывания в единую систему.

      Язык Си в отличие от Паскаля имеет более гибкие средства для эффективного использования особенностей вычислительной аппаратуры, поэтому программы, написаны на Си, транслируются в более компактные машинные программы и работают быстрее, чем Паскаль – программы. Однако язык Си более сложен, поэтому его целесообразно применять в тех случаях, когда скорость работы и объем программ являются параметрами, определяющими быстродействия соответствующего оборудования ПР.

Для составления управляющих  программ должны использоваться языки  компилирующего типа, а в необходимых  случаях и Ассемблер. При окончательном  выборе языка программирования принимают  во внимание такие факты, как назначение разрабатываемой программы, требуемая  скорость ее работы, ожидаемый размер, необходимость сопряжения с программами  на других языках, основные типы данных и желаемая степень использования  возможностей аппаратных средств.

                Список используемой литературы:

1. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники. М. Высшая школа. 2007. 224 с.
2. Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. М. Машиностроение. 2007. 256 с.
3. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / Под ред., В.С. Кулешова. М. Машиностроение. 2007. 328 с.
4. Козырев Ю.Г. Роботизированные производственные комплексы. Л. Машиностроение. 2008. 282 с.
5. Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы. Л. Машиностроение. 2008. 332 С.