История происхождения уголовного права

Современная наука уголовного права под термином "преступление" понимает общественно опасное деяние, предусмотренное уголовным законодательством, совершённое виновно (т.е. с умыслом или по неосторожности) лицом вменяемым, достигшим возраста уголовной ответственности. А что же понималось под этим термином в далёкие времена, начиная с возникновения и развития древнерусского уголовного права и до наших времен, на протяжении всей истории России?